SAFE ARITHMETIC CALCULATION (SARC)

Mit der neuen SARC-Firmware-Erweiterung in der FSoE-Master-Serie SCU bieten wir eine komfortable Möglichkeit zur Lösung von komplexen sicherheitstechnischen Aufgabenstellung wie sie z.B. bei Safe Robotic oder AGV Sicherheitsfunktionen gefordert sind.

SARC bedeutet Safe Arithmetik Calculation und umfasst eine weitreichende Bibliothek zur sicheren Berechnung im Float-Datenformat. Diese reichen von einfachen Operationen, wie Addition oder Multiplikation/Division, über trigonometrische und Wurzel-Funktionen, bis hin zu Matrizenberechnungen. Somit können eine Breite von sicherheitstechnischen Aufgabenstellungen, wie die kontinuierliche Überwachung einer Wickelgeschwindigkeit in Abhängigkeit des Wickeldurchmessers,  Scannerfeld-Umschaltung bei AGV’s bezogen auf deren Kinematik und Stellung der Lenkachsen bis hin zu komplizierteren Berechnungen, wie sichere TCP-/Joint- Positions- und Geschwindigkeitsbestimmung eines Roboters in einem kartesischen Koordinatensystem umgesetzt werden. Für letztere wurden speziell auch Matrix-Berechnungen zur einfachen Umsetzung von DH-Transformationen sowie zusätzliche räumliche Überwachungsfunktion in den Funktionsumfang aufgenommen. Die SARC-Funktionen umfassen neben den Rechenfunktionen Konvertierungsbausteine zur Umrechnung von Position und Geschwindigkeit aus Integer- in Float-Format  sowie auch umgekehrt. Die Ergebnisdaten stehen damit als Position und Geschwindigkeit virtueller Achsen für die Anwendung auf die im Basisumfang der SCU Baureihe integrierte Funktionen zur sicheren Antriebsüberwachung zur Verfügung. Hierzu werden Eingangswerte (sichere Position / Geschwindigkeit, konfigurierbare Konstanten etc.) in einen "single precision float"-Wert umgewandelt und normiert, um diese weiter für die SARC verwenden zu können.

Für die weitere Berechnung steht eine Vielzahl von mathematischen Funktionen, in Form von Bausteinen, zur Verfügung, die individuell miteinander verknüpft werden können. Aus diesen Verknüpfungen entsteht letztendlich eine Anweisungsliste der kinematischen Berechnung, die auf die Sicherheitssteuerung geladen und ausgeführt wird.